有几个问题

这本书算是很好的教材，但是对于想要从事相关研究的人来说这本书有几个硬伤：
书中所主要讨论的方程是1967年的文章中的，已经很久了。在近几十年的时间里，这个领域发生了很大的进展，这本书已经落后了：
1、链式串联机械臂虽然工业上还在用，但已经在向并联机器人发展了；
2、这组方程只能对关节处只有一个自由度的系统，实际不是这样；
3、对于链式系统这组方程非常好，但对于树形系统，虽然已经有了拓展（主要工作是我导师当年硕士论文里做的），但这就已经进入多体系统的范围了；
4、所有的力只能是关节力，所以对机器人末端实际操作过程这一变拓扑过程无法描述，更不用说碰撞了；